IAxis.DigitalCamSwitch 方法

使用轴位置来控制触发数位输出的开关。当轴达到特定的位置，开关即开启或关闭，开关可透过轴向前或向后移动的方向来控制。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

void DigitalCamSwitch(
       IList<McCamSwitch> switches,
       IList<McOutput> outputs,
       IList<McTrack> tracks,
       uint enableMask,
       McSource valueSource
)

Sub DigitalCamSwitch(
       switches As IList(Of McCamSwitch),
       outputs As IList(Of McOutput),
       tracks As IList(Of McTrack),
       enableMask As UInteger,
       valueSource As McSource
)

参数

switches

型别：IList<McCamSwitch>

控制开关动作。轨道编号需要按顺序排列。

outputs

型别：IList<McOutput>

选择对应轨道所控制的数位输出。

tracks

型别：IList<McTrack>

在轨道的开关上增加补偿时间和迟滞。TrackNumber 定义在 Switches 中。

enableMask

型别：uint

启用不同轨道。此参数为 bool（32 位元），当 bool 值设为 1 时将启用轨道阵列中相应的轨道。

valueSource

型别：McSource

定义轴值的来源，例如位置：

mcCommandedValue, mcSetValue – 同步设定值。建议使用此设定。
mcActualValue – 同步实际值。此设定可能不稳定。

备注

McCamSwitch 为供应商特定的结构，用于定义数位凸轮的开关。
McOutput 为供应商特定的结构，用于连接至（实体）输出，若使的是您个人的伺服驱动器的数位输出 (DO)，需在 ISubsystem.Start 前使用 ISubsystem.AxisOutput。
McTrack 为供应商特定的结构，含有轨道属性，例如：每个轨道的补偿时间（轨道是一个输出的一组开关），亦可包含输出的引用。
此功能有时被称作 PLS – 阶段、位置或可编程极限开关。

McCamSwitch 类别中的元素

B/E	参数	型别	说明
B	TrackNumber	INT	轨道索引，索引以零为起始。
B	FirstOnPosition [使用者单位]	LREAL	开关开启的位置。
B	LastOnPosition [使用者单位]	LREAL	开关关闭的位置。
E	AxisDirection	INT	轴方向，预设值为零。若选择一或二，开关仅在当轴朝指定方向移动时才会启动。双向：0；正向：1；负向：2。
E	CamSwitchMode	INT	凸轮开关由轴的位置或时间控制，预设值为零。若选择位置，需进一步设定 FirstOnPosition 与 LastOnPosition；若选择时间，需进一步设定 FirstOnPosition 与 Duration。位置：0；时间：1。
E	Duration	TIME	开关开启的时长，此功能在 CamSwitchMode 选择为时间时可用，单位：秒。

McTrack 类别中的元素

B/E	参数	型别	说明
E	OnCompensation	TIME	在每个轨道的切换点前或后开启开关（上升边缘）的补偿时间。若值为正，则开启将延迟；若值为负，则将提前开启。
E	OffCompensation	TIME	在每个轨道的切换点前或后关闭开关（下降边缘）的补偿时间。若值为正，则关闭将延迟；若值为负，则将提前关闭。
E	Hysteresis [单位]	LREAL	在轴离开该区域之前，从开关未打开或未关闭的切换点（正向和负向）的距离。此可避免在开关点附近频繁切换。

此凸轮定义具有起点与终点，如此使用者可定义每一个凸轮的 FirstOnPosition 与 LastOnPosition（或时间），此函式类似机械凸轮，但具有额外的优点，您可为输出设置一个特定时间，并设定时间补偿和迟滞。

CamSwitchMode：可为位置或时间。

Duration：时长，凸轮开启的输出时长，时间补偿 (OnCompensation 与 OffCompensation) 可为正或负值，负值表示输出在开关位置到达前即变更。

Hysteresis：此参数可避免轴在切换点附近及实际位置在切换位置附近抖动时，输出不断切换的现象。Hysteresis 是 McTrack 的一部分，表示每个轨道都可设定不同的迟滞。

McCamSwitch 之范例

参数	型别	开关 01	开关 02	开关 03	开关 04
TrackNumber	INTEGER	1	1	1	2
FirstOnPosition [单位]	LREAL	2000	2500	4000	3000
LastOnPosition [单位]	LREAL	3000	3000	6000	--
AxisDirection	INTEGER	1=正向	2=负向	0=双向	0=双向
CamSwitchMode	INTEGER	0=位置	0=位置	0=位置	1=时间
Duration	LREAL	--	--	--	1.35 秒

McOutput 之范例

参数	MC_OUTPUT[0]	MC_OUTPUT[1]	MC_OUTPUT[2]	-	-	-	MC_OUTPUT[31]
IsAxis	FALSE	FALSE	FALSE	-	-	-	FALSE
Index	0	0	0	-	-	-	0
BitOffset	0	1	2	-	-	-	31

I/O 模组之范例

下图使用了上例 McCamSwitch 的值，不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis，此为当轴持续朝正向移动时的输出行为。

SetAxisCamSwitch – 正向

正向：输出行为

TrackNumber 1（开关 01, 02, 03）匹配到 McOutput[1]；TrackNumber 2（开关 04）匹配到 McOutput[2]。当开关 01、开关 02、开关 03 被触发时，第一个 I/O 模组（索引 0）上的第二个输出（输出 1）即被开启。当开关 04 被触发时，第三个输出（输出 2）即被开启。

On/Off 补偿之范例

以下范例使用 OnCompensation -125ms 与 OffCompensation +250ms。

下图为当轴持续朝负向移动，且不使用 On/OffCompensation 与 Hysteresis 时的输出行为。

SetAxisCamSwitch – 负向

负向：输出行为

EnableMask

EnableMask 是一个含有 32 位元的 uint32 参数，每个位元都是一个 bool 值，可控制输出。输出可透过将相应的位元设为 TRUE 或 FALSE 来启用或停用，例如位元 0 控制 McOutput[0]；位元 1 控制 McOutput[1]，若位元 0 和位元 1 都设为 TRUE，其输出即被启用，意即当相对应的开关被触发时，其输出即被开启。若位元 0 和位元 1 都设为 FALSE，其输出即被停用，即使相对应的开关被触发时，其输出也不会被开启。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	TRUE/FALSE	TRUE/FALSE	TRUE/FALSE	TRUE/FALSE	-	-	-	-	TRUE/FALSE

McOutput 之范例

参数	MC_OUTPUT[0]	MC_OUTPUT[1]	MC_OUTPUT[2]	-	-	-	MC_OUTPUT[31]
IsAxis	FALSE	FALSE	FALSE	-	-	-	FALSE
Index	0	0	0	-	-	-	0
BitOffset	0	1	2	-	-	-	31

EnableMask 位元之范例 1

位元 0、1、2 为 TRUE，意即输出 0、1、2 被启用，当相对应的开关被触发时，输出即被开启。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	TRUE	TRUE	TRUE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE

正向：输出行为

EnableMask 位元之范例 2

位元 0、2 为 TRUE，意即输出 0、2 被启用，当相对应的开关被触发时，仅有这 2 个输出会被开启。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	TRUE	FALSE	TRUE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE

正向：输出行为

EnableMask 位元之范例 3

所有位元均为 FALSE，意即所有输出均停用，即使相对应的开关被触发时，输出也不会被开启。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE

正向：输出行为

参见

IAxis 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空间